O erro que vicia a vontade, aquele que causa uma falsa percepção da realidade tanto pode incidir sobre os elementos estruturais do tipo – erro de tipo – quanto sobre a ilicitude da ação – erro de proibição. Assim erro de tipo será aquele que recai sobre circunstância que constitui elemento essencial do tipo. É a falsa percepção da realidade sobre um elemento do crime. Cito como exemplo o crime de calúnia (art. 138, CP), em que o agente imputa falsamente um fato definido como crime que, sinceramente, acredita tenha sido praticado. Falta-lhe o conhecimento de uma elementar do tipo “falsamente”, assim se o agente não sabia que a imputação era falsa não há dolo, excluindo-se a tipicidade, caracterizando-se o erro de tipo. Nesse pequeno exemplo podemos observar que o erro de tipo incide diretamente sobre o elemento subjetivo do crime – o dolo -, sendo, portanto, a responsabilidade pela prática da ação imputável apenas na modalidade culposa, pois, não há na ação o elemento volitivo doloso. Logo, no exemplo mencionado acima, não há crime, em virtude de que o tipo calúnia não possui modalidade culposa. (art. 18, § único, c.c. art. Art. 138, CP).
Erro de proibição, por sua vez, é o que incide sobre a ilicitude de um comportamento. O agente supõe, por erro, ser lícita a sua conduta. O objeto do erro não é, pois, nem a lei, nem o fato, mais a ilicitude, isto é, a contrariedade do fato em relação à lei. O agente supõe permitida uma conduta proibida. Exemplificando, podemos dizer que incorre em erro de proibição, quem subtrai coisa com as próprias mãos acreditando ter o pleno direito de o fazê-lo, seja por ter contra o seu proprietário créditos relativos a dívidas contraídas, seja por qualquer outro motivo. Logo, incorre no erro de proibição o autor dessa ação, pois, o direito em regra não permite a autotutela, salvo raríssimas exceções, não podendo o autor privar outras pessoas de seus bens a não ser por vias judiciais.
Quanto à responsabilização penal do autor que incidiu no erro de proibição, poder-se-á haver duas possibilidades: caso o erro seja inevitável, o autor fica isento da pena; já se o erro incidir sobre fato evitável, a pena poderá ser diminuída de 1/6 a 1/3 (art.21, caput, CP). O erro evitável ocorre quando o agente “atua ou se omite sem a consciência da ilicitude do fato, quando lhe era possível, nas circunstâncias, ter ou atingir essa consciência”. (art. 21, § único, CP). Assim, no exemplo acima a ação do autor é inegavelmente evitável, pois a qualquer homem médio é possível ter consciência de que não se pode fazer justiça com as próprias mãos, além do mais o desconhecimento da lei é inescusável, não podendo este ser pressuposto para o cometimento de um delito.